1876 wurde die FFW Bärenstein erstmalig im Ortsteil Stahlberg in der Ortschronik erwähnt.
1884 wurde im Ortsteil Kühberg ebenfalls eine Feuerwehr gegründet, die aber 1894 durch einen Gemeindebeschluss wieder aufgelöst wurde.
Im Jahre 1893 wurde in Mittelbärenstein eine Pflichtfeuerwehr gegründet, die ab 1895 aus drei Zügen in den Ortsteilen Mittelbärenstein, Kühberg und Stahlberg bestand, da zwischenzeitlich auch die FFW Stahlberg wieder aufgelöst wurde.

1903 wurde die Feuerwehr Stahlberg wiedergegründet. Eine Inspektion im Jahre 1905 ergab hier eine Mannschaftsstärke von 80 Mann.
1906 wurde durch das Elektrizitätswerk Bärenstein ein Nebelhorn zur Alarmierung im Brandfall zur Verfügung gestellt.

Auch in Mittelbärenstein wurde 1908 eine FF mit 52 Mann gegründet. Neben der immer noch bestehenden Pflichtfeuerwehr wurde auch die FFW Kühberg 1911 wiedergegründet.

Am 16. April 1925 wurde die Auflösung der Pflichtfeuerwehr in Mittelbärenstein sowie die Inkraftsetzung eines neuen Ortsfeuerwehrgesetzes durch den Gemeinderat beschlossen. Im Jahre 1927 feierte die FFW Stahlberg ihr 25-jähriges Bestehen mit einer Mannschaftsstärke von 170 aktiven und passiven Mitgliedern.
Eine Inspektion der drei Feuerwehren im Jahr 1930 ergab das Gesamturteil “Sehr gut”. Im folgenden Jahr wurde in der FFW Stahlberg eine Musikkapelle aufgestellt.
Eine Erhebung aus dem Jahr 1933 belegt eine Mannschaftsstärke der drei Wehren von 116 aktiven und 98 passiven Mitgliedern.

Nachdem 1935 für die Feuerwehr Kühberg ein neues Spritzenhaus errichtet wurde, erfolgte 1936 der Zusammenschluss der drei Freiwilligen Feuerwehren zur FF Bärenstein.

1994 wurde die Jugendfeuerwehr Bärenstein mit 14 Mitgliedern gegründet.

Im Jahr 1999 konnte nach mehrjähriger Planung ein neues komfortables Gerätehaus in Bärenstein übergeben werden. Neben drei Fahrzeugstellplätzen und einem geräumigen Schulungsraum stehen den Kameraden nun auch eine Waschhalle, sanitäre und soziale Einrichtungen sowie eigene Räumlichkeiten für die Jugendfeuerwehr zur Verfügung.

Weiterhin konnte das Gerätehaus in Kühberg in den Folgejahren durch Um- und Ausbau auf einen hervorragenden Stand gebracht werden.
Im Jahr 2006 konnte das geplante neue Löschfahrzeug, ein LF 20/16, der Feuerwehr übergeben werden.

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